Lan Tian @ Blog

I'm starting to provide Chinese / English versions of some articles, switch with the Language menu above. 我开始提供部分文章的中文、英文翻译,请使用顶部语言菜单切换。

RoboMaster 开发踩坑日记(2018-05-28 更新)

学校组建了一支 RoboMaster 队伍,准备参加今年的比赛。因为是新校区新学生,因此我们完全没有之前的参考资料,只能自己一个个踩坑。 以下是我们在软件开发中遇到的一些坑。 硬件版本:RoboMaster 官方开发板(信仰板) 芯片型号:STM32F427IIHx 软件系统:ChibiOS 18.2.0 信仰板 HSE 时钟频率为 12MHz 而非常见的 8MHz¶ 最坑的是信仰板的说明书和硬件原理图上完全没有提到这事。 这个问题导致我们用 STM32CubeMX 等软件算出的时钟频率远高于额定频率,并导致了如下后果: 莫名其妙的频率设置失败(设置了在合理范围内的频率,但是板子不响应了,只能短接某个电阻 Reset) USART 时序错误(明明两端波特率一样,但是收发的数据就是乱码,遥控器无法使用) CAN 数据无法应答(明明板子和电机电调都在发数据,示波器能解码出来,...