学校组建了一支 RoboMaster 队伍，准备参加今年的比赛。因为是新校区新学生，因此我们完全没有之前的参考资料，只能自己一个个踩坑。 以下是我们在软件开发中遇到的一些坑。 硬件版本：RoboMaster 官方开发板（信仰板） 芯片型号：STM32F427IIHx 软件系统：ChibiOS 18.2.0 信仰板 HSE 时钟频率为 12MHz 而非常见的 8MHz 最坑的是信仰板的说明书和硬件原理图上完全没有提到这事。 这个问题导致我们用 STM32CubeMX 等软件算出的时钟频率远高于额定频率，并导致了如下后果： 莫名其妙的频率设置失败（设置了在合理范围内的频率，但是板子不响应了，只能短接某个电阻 Reset） USART 时序错误（明明两端波特率一样，但是收发的数据就是乱码，遥控器无法使用） CAN 数据无法应答（明明板子和电机电调都在发数据，示波器能解码出来，但是双方就是不 ACK） 以上问题在重新调整时钟频率后全部解决。 while(true); 发送 CAN 报文必须加延时 这是一个小问题。...